Pedido VL53L8CX — el sensor 8×8 que reemplaza la webcam como depth

Tras el experimento de mapa con webcam + ICP (nota anterior), el siguiente movimiento no fue otro modelo de vision: fue hardware.

Que pedi

Sensor: ST VL53L8CX (Time-of-Flight, matriz 8×8)
Formato: breakout (VIN/GND, I2C y SPI)
Precio aproximado: COP 103.200
Estado: en camino (entrega estimada lunes)

No es un LiDAR de miles de puntos por frame. Son 64 zonas de distancia metrica — el mismo contrato de forma que ya valida el adapter camera8x8 en software, pero ahora con fisica ToF real.

Por que este y no RealSense (por ahora)

Opcion	Pros	Contras
RealSense D4xx	Nube densa, USB, ecosystem maduro	Mas caro; montaje V3 BioMotion sigue siendo valido despues
VL53L8CX	Barato, metrico, 8×8 alineado al pipeline ULD, camino ESP32 ya ADReado	Baja resolucion espacial; hay que barrer con yaw

Para Fase 1–2 de open-sweep, el VL53 cierra el hueco critico: ranges_m en metros de verdad (metric=True), sin calibrar cinta sobre un ONNX relativo.

RealSense puede seguir siendo el montaje "premium" de BioMotion V3. El VL53 es el bring-up barato y el camino ToF documentado.

Que no resuelve solo

Sin encoder en el eje de yaw, el angulo sigue siendo seed. El ADR-001 del repo lo marca Must de Fase 1. Pedir profundidad metrica y olvidar el encoder seria repetir el fallo con mejores numeros de distancia.

Criterio de exito cuando llegue

Frame ToF → DepthFrame con metric=True
Barrido con yaw medido (encoder) ≥ 90°
PLY de una esquina reconocible (paredes/suelo), no solo abanico de FOV

Hasta entonces, no llamo "ojos de la estacion" a un wedge de webcam.

Siguiente post de la serie: bring-up del breakout (cuando abra la caja).